自动门开始在建筑物上使用，是在二十世纪年以后。二十年代后期，美国的 超级市场的开放，自动门开始被使用，受此影响，世界第一自动门品牌多玛在1945年开发出油压式、空气式自动门，新建大楼的正门也开始使用了。到了 1962年，电气式已开始出现，之后伴随着城市的建设，自动门技术的领域每年都在增加。

当初，用供给建筑物用电源进行电动机的速度控制很难，只好进行油 压、空压速度控制，转换但因能源利用效率很低，然而伴随着电气控制的技术发展，现在电气控制技术已经成熟，直接控制电动机的电气式自动门逐渐成为主流。例如：各种用可识别控制的自动专用门，如：自动旋转门（红外感应,微波感应,触摸感应,脚踏感应）、刷卡自动门等。 　　利用脚踏板、光电束等作用以电力、气压或液压为动力自动启闭门扇的系统。

公元1世纪,希腊人希罗建造的自动打开庙门的装置（图1）是最早利用气压和液压为动力的自动门。如图所示，祭坛点火使1的空气膨胀，水流入2，利用水的重量使轴3转动,将门打开。祭坛灭火，门即自动关闭。现代自动门的操作主要有三种方法（图2）。①脚踏板式：在踏板之下装有压力开关。②光电束式：在门的附近设置光束发射装置和光电传感装置。③按钮方式：用手按类似开关的按钮使门扇打开。自动门以滑动、铰链或折叠等方式启闭门扇。为了防盗，必须同时装有特殊的设备，例如家庭用的自动旋转门就需要装设来人识别装置或电视监视器等，对家庭以外的人员进行严格限制。

自动门在商场、宾馆、饭店、机场、车站、银行等场合已得到广泛应用，由各种信号控制自动启闭、并具备运行装置、感应装置及门体部件的总称。（感应伸缩门详见室外大门。）